Son una formación maciza, escarpada, con una superficie generalmente aplanada y de paredes verticales, resultante de una intensa actividad erosiva sobre planicies muy antiguas que corresponden y caracterizan al denominado Escudo Guayanés.
Tienden a estar individualmente aislados en vez de formar parte de una cadena común. Esta característica frecuentemente los hace ser el ambiente en donde se desarrollan formas evolutivas únicas tanto animales como vegetales.
Existen aproximadamente unos cien tepuyes repartidos en los estados Bolívar y Amazonas. No todos son de fácil acceso, muchos aún se mantienen inexplorados. Actualmente los tepuyes están protegidos por las leyes venezolanas bajo la figura de Monumentos Naturales y solo a algunos de ellos está permitido el ascenso.
Sobre las cimas de estos tepuyes nacen importantes ríos y gigantescas cascadas, siendo quizás la más conocida la que desde el río Kerepacupai, en la cima del Auyantepuy, se desprende por las paredes de este formando el Salto Angel, la cascada más alta del mundo. 